首先客戶提出各傳動(dòng)軸間的參數(shù)需求：

因?yàn)榭蛻魧?duì)加速度沒(méi)有要求，只需要在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)走完相應(yīng)的行程，雖然客戶對(duì)最高速度有要求，但是在選型時(shí)只要在客戶要求相應(yīng)范圍內(nèi)即可。 

齒輪齒條傳動(dòng)，一般將齒輪的大小以及模數(shù)做預(yù)選，比如X軸我們預(yù)選模2，20齒，就可以得出，X軸的負(fù)責(zé)扭矩分別為9.1Nm和4.8Nm；Y軸預(yù)選模3，20齒，因?yàn)楦鶕?jù)經(jīng)驗(yàn)在這個(gè)負(fù)載重量下，而且是垂直運(yùn)行，負(fù)載扭矩會(huì)相當(dāng)大，選擇模3才能夠承載這個(gè)負(fù)載的扭矩，計(jì)算得出Y這個(gè)計(jì)算結(jié)果為185Nm和80Nm，以上結(jié)果都是根據(jù)紐卡特的專業(yè)軟件NCP計(jì)算得出，并給予了一定的安全系數(shù)，我們也可以根據(jù)相應(yīng)的公式計(jì)算出結(jié)果，我們論證過(guò)這個(gè)數(shù)值基本上與軟件的計(jì)算沒(méi)有偏差，之前有提到我們的選型都是先做預(yù)選，所以用軟件就更為方便些，不需要重復(fù)的計(jì)算。

在得到負(fù)載扭矩以及客戶提供的相應(yīng)加速時(shí)間，行程，以及最高速度，則可以做電機(jī)以及減速機(jī)的選型了，這里需要著重提到的是Z軸的電機(jī)一定要選擇帶自鎖抱閘的，就是電機(jī)在停止運(yùn)行時(shí)能夠鎖定位置的，要不然垂直運(yùn)行時(shí)會(huì)因?yàn)橥Ｖ惯\(yùn)行，整個(gè)負(fù)載運(yùn)行機(jī)構(gòu)會(huì)垂直跌落損壞。

最終給客戶的減速機(jī)選型為以及齒輪大小為：  

X軸為PLHE80-07系列，采用我司的STRRONSE熱裝齒輪，這種齒輪安裝結(jié)構(gòu)為無(wú)間隙過(guò)度安裝，精度會(huì)更高

Z軸為PLN142/115系列，采用的是德國(guó)紐卡特花鍵齒輪，這種花鍵齒輪擁有更好的負(fù)載承載力。

關(guān)于電機(jī)的選型，則是根據(jù)客戶的常用品牌做相應(yīng)的選型，主要考慮慣量，轉(zhuǎn)速，扭矩以及整體的減速機(jī)鋼性等，這里就不做過(guò)多的闡述。